Praktični primeri programiranja
V CoppeliaSim s Pythonom lahko enostavno upravljaš robota. Potrebuješ le povezavo z RemoteAPIClient(), pridobitev reference na sklep z getObjectHandle() in nato pošlješ ukaz s setJointTargetPosition().
Koda je preprosta: uvoziti moraš knjižnico, vzpostaviti povezavo, najti svoj sklep in mu poslati ukaz. API pričakuje kote v radianih, zato ne pozabi pretvoriti iz stopinj!
ROS (Robot Operating System) deluje drugače - programi komunicirajo preko "tem" (topics). En program objavlja sporočila, drugi se naročijo nanje. To je izjemno močno, ker lahko brez spreminjanja kode preklopiš med simulatorjem in pravim robotom.
Primer: tvoje vozlišče objavlja hitrosti na temo /cmd_vel, Gazebo jih prejema in premika virtualnega robota. Ko prideš do fizičnega robota, samo zamenjaš Gazebo z gonilnikom za pravi robot.
⚠️ Opozorilo: "Sim-to-Real Gap" je resen izziv - nobena simulacija ni popolna. Trenje, upogibanje, zakasnitve in šum so v realnosti vedno prisotni.